Modules d'articulation rotative pour robots humanoïdes : Comment les différentes voies d'entraînement façonnent les performancesRésumé
Un module d'articulation rotative pour robot humanoïde combine un moteur, un réducteur, un encodeur, un support de roulement, un boîtier, un frein et une électronique d'entraînement pour produire une rotation contrôlée de l'articulation. Les principales voies d'entraînement comprennent les actionneurs rigides, les actionneurs à entraînement quasi-direct et