Módulos de Juntas Rotatorias de Robots Humanoides: Cómo las Diferentes Rutas de Accionamiento Moldean el RendimientoResumen
Un módulo de junta rotatoria para robot humanoide combina un motor, reductor, codificador, soporte de rodamiento, carcasa, freno y electrónica de accionamiento para producir rotación controlada de la junta. Las rutas de accionamiento principales incluyen actuadores rígidos, actuadores de accionamiento cuasi-directo y