Rotationsgelenkmodule für humanoide Roboter: Wie verschiedene Antriebswege die Leistung prägenZusammenfassung
Ein rotierendes Gelenkmodul für humanoide Roboter kombiniert einen Motor, ein Getriebe, einen Encoder, eine Lagerung, ein Gehäuse, eine Bremse und eine Antriebselektronik, um eine gesteuerte Gelenkrotation zu erzeugen. Hauptantriebswege umfassen starre Aktuatoren, quasi-direkt angetriebene Aktuatoren und